松鼠科多为中等体型的啮齿动物，体长多在120-250毫米之间；少数为大型种类，体长超过600毫米，有树栖、半树栖半地栖及地栖三种类型。树栖种类体较细长，尾粗大而呈圆形，尾毛蓬松。前后肢几等长，耳壳较大。地栖种类适应于穴居生活，体较粗壮，尾短小，后肢略长于前肢，耳壳退化，有的种类仅为皮褶。半树栖半地栖种类体型居中，尾长而扁圆，被有长毛。三种类型均前足4指，后足5趾。
起源：
已知最早的松鼠类物种的化石来自始新世的地层。那是距今6500万年～3500万年前的久远时代。那时恐龙刚刚灭绝不久，哺乳动物尚未在陆地上取得控制权，青藏高原尚未成为陆地，欧洲和北美洲仍然有陆地相连，南美洲则是一个巨大的岛屿。最原始的松鼠生活在北美洲，形态与今天的鼯鼠接近。在北美洲晚始新世的地层中还发现了一系列松鼠类物种的化石，不同于任何一类松鼠。北美洲异常丰富的化石松鼠种类显示，松鼠科起源于始新世的北美洲，并在之后的漫长岁月中辐射到了大洋洲以外的各大洲，在这个过程中演化出了形态各异、适应各种环境的物种。