在刘备健在时，他一直把魏延当成是自已的心腹将领，像魏延这样的功勋卓著的老将，一生忠心卖命，几十年如一日。
遗憾的是，“兵出子午谷?的战略方案和诸葛亮引发矛盾。
诸葛亮否决魏延出兵子午谷，魏延忧忧不得志，因而对诸葛亮常发牢骚，常“叹恨己才用之不尽”。
但并不能说明他对诸葛亮有私人恩怨，从魏延的性格来分析，他智勇双全、心高气傲，这是武将的通病，正是有这种心高气傲的脾气，在战场上才会不怕牺牲，身先士卒。
相反诸葛亮用人有胸心狭窄之嫌疑。
至于魏延之死，在正史上其责任不在诸葛 ，这是杨魏争斗的结果。
虽然说他反叛确实冤枉 。
但他在诸葛死后违其遗命，以私愤率先攻杨仪，而士卒不从 。
皆因他自大狂妄，审时度势不明，这变相给了杨仪一个机会，使其自取其祸。