根据《中华人民共和国机动车驾驶证管理办法》第三十五条规定，机动车驾驶人应当于机动车驾驶证有效期满前九十日内，向机动车驾驶证核发地车辆管理所申请换证。
驾驶证6年到期换证需要以下条件：
1. 持有大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车的《机动车驾驶证》在本记分周期内没有记分，或者持有其他《机动车驾驶证》记分未达到12分。
2. 有大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车《机动车驾驶证》一个记分周期内有记分，已参加审验教育的。
3. 持有其他《机动车驾驶证》发生交通事故造成人员死亡承担同等以上责任未被吊销《机动车驾驶证》的驾驶人，已参加审验教育的。
4. 没有未处理完毕的道路交通安全违法行为或者交通事故。
5. 申请人身体条件符合驾驶许可条件。
6. 《机动车驾驶证》没有被依法扣押、扣留、暂扣、吊销、注销或撤销的情形。