北京古称先后有：蓟城、燕都、燕京、大都、北平、京师、顺天府等。早在西周初年，周武王即封召公于北京及附近地区，称燕，都城在今北京房山区的琉璃河镇，遗址尚存。又封黄帝之后人于蓟，在今北京西南。后燕国灭蓟国，迁都于蓟，统称为燕都或燕京。
秦代设北京为蓟县，为广阳郡郡治。汉高祖五年，被划入燕国辖地。元凤元年复为广阳郡蓟县，属幽州。本始元年因有帝亲分封于此，故更为广阳国首府。
东汉光武改制时，置幽州刺史部于蓟县。永元八年复为广阳郡驻所。西晋时，朝廷改广阳郡为燕国，而幽州迁至范阳。十六国后赵时，幽州驻所迁回蓟县，燕国改设为燕郡。历经前燕、前秦、后燕和北魏而不变。
隋开皇三年（583年）废除燕郡。大业三年（607年），隋朝改幽州为涿郡。唐初武德年间，涿郡复称为幽州。贞观元年（627年），幽州划归河北道。后成为范阳节度使的驻地。安史之乱期间，安禄山在北京称帝，建国号为“大燕”。唐朝平乱后，复置幽州，归卢龙节度使节制。