1. 最早的是七千多年前古埃及人发明的天平。用石灰岩制成，横梁的长度为八点五厘米，支点两边的长度相等，砝码也是用石灰岩制成。
2. 公元前一千三百五十年，埃及出现了木制天平，横梁长度达三十厘米，砝码则是用青铜制成的小动物和鸟形。而在古巴比伦，则将砝码做成狮子和睡觉的鸭子形状。当时使用这种天平的大多是金银匠和珠宝商人，主要用于称量砂金、药品和宝石之类的东西。
3. 据传公元前三世纪，古罗马人也发明了天平。
4. 中世纪，阿拉伯人也开始使用天平，他们把横梁挖空，再灌入少量的水银，这样的天平在称东西时可轻可重，骗取顾客的钱财。
5. 十七世纪中叶，法国数学家洛贝尔巴尔发明了摆动托盘天平，托盘天平的发明被认为是对古老的吊式天平的重大改进，至今，托盘天平仍在被广泛使用。