蚯蚓的身体由环节组成，绕在身上的宽带被称为鞍状条纹，即生殖带，交配后，会生成卵带保存虫卵。每个环节都有刚毛，蚯蚓运动时，刚毛可以固定身体，防止身体后滑。
蚯蚓的体节中比较宽、颜色比较浅的一节叫做环带，靠近环带的一端是头部，环带的位置因种类的不同而不同。
蚯蚓既没有眼睛，也没有耳朵和鼻子，它的表皮有很多感觉细胞，因此有灵敏的触觉和对光线的反应。
蚯蚓没有专门的呼吸系统，蚯蚓的呼吸要靠能分泌黏液、始终保持湿润的体壁来完成，蚯蚓的体壁密布毛细血管，空气中的氧气先溶解到体表的黏液里，然后渗进体壁，再进入体壁的毛细血管中。体内的二氧化碳也经毛细血管由体表排出。