最初的马鞍并不是今天所见的“高桥式”马鞍，而是一个简单的鞍垫。最初的马鞍由皮革制成，是匈奴人传入中原的。随着时间的进展，战国时期中原地区将马鞍前后都加高一点，可以坐得更稳。其后根据人与马舒适度的要求，马鞍不断发生变化。
文献中最早的马鞍见于《太平御览》卷三五八引《六韬》：“车骑之将，军马不具、鞍勒不备者，诛”。所以战国后期和秦代，骑兵的马具或装备，有鞍垫，上缀璎珞和短带，马腹有腹带，臀勒后秋，整个装备除马镫外，其他大体齐备。
西汉初期，马鞍形状仍没有太大发展，陕西咸阳杨家湾出土的骑兵俑即可证实这一说法。这种情况一直到西汉末年才有了变化。西汉末年，为了减少摩擦，更加稳定，马鞍形制发生了变化，形成前后两端略高起的马鞍，也就是“鞍桥”的形成，马鞍才正式进入人们所说的现代意义上的“高桥马鞍”时期。