彝族的来源众说纷纭，主要有北来说、南来说、东来说和云南土著说等，学术界比较一致的看法是北来说。据汉文和彝文历史资料记载，彝族先民与分布于西部的古羌人有着密切的关系，彝族主要源自古羌人。
在公元前2世纪至公元初期，彝族先民活动的中心大约在滇池、邛都（今四川西昌东南）两个区域。在这些地区居住着称为“邛都”、“昆明”、“劳浸”“靡莫”和“滇”等从事农业或游牧的部落。根据彝族的历史传说，其祖先在远古时代居住在“邛之卤”，后来才南下到“诺以”、“曲以”两水沿岸（即金沙江和安宁河流域）。
大约在公元3世纪以后，彝族的先民已经从安宁河流域、金沙江两岸、云南滇池、哀牢山等地逐渐扩展到滇东北、滇南、黔西北及广西西北部。由于彝族先民定居西南后，曾不断与其他民族融合，如古代南方的濮人后裔就有许多成为了今天的彝族。贵州古彝文典籍《西南彝志》中就有许多关于“濮变彝”的记载。同时，古代彝族居住的地区，又分布着彝语支的其他许多部落。因此，彝族在历史上的名称十分复杂。