鲎虫与鲎都属于节肢动物。鲎虫属鳃足亚纲、背甲目、鲎虫科、鲎虫属，为淡水生甲壳类动物，鲎，属于肢口纲、剑尾目、鲎科、鲎属的海生节肢动物。鲎形似蟹，身体呈青褐色或暗褐色，包被硬质甲壳，有四只眼睛，其中两只是复眼。
鲎的祖先出现在地质历史时期古生代的泥盆纪，当时恐龙尚未崛起，原始鱼类刚刚问世，随着时间的推移，与它同时代的动物或者进化、或者灭绝，而惟独只有鲎从4亿多年前问世至今仍保留其原始而古老的相貌，所以鲎有“活化石”之称。
最早的鲎虫化石是来自西德上石炭统的Triopsornatus（Goldenberg），随后的地质时代都有产出，主要繁盛于中生代，并延续至今，它的分类特征没有发生明显变化，地史时期保存的鲎虫化石与现代堂虫相比较，背甲特征和软体构造特征非常相似，因此被认为是“一个演化呆滞的类群”。