同伴关系主要分为同龄同伴关系和异龄同伴关系。根据同伴交往性质的不同，可划分为垂直关系和水平关系。同龄同伴关系指比儿童拥有更多知识和更大权力的成人（主要包括父母和老师）；异龄同伴关系指儿童与和他具有相同社会权利的同伴之间形成的一种关系。
同伴关系是年龄相同或相近儿童之间的一种共同活动并相互协作的关系，是同龄人间或心理发展水平相当的个体间在交往过程中建立和发展起来的一种人际关系。
异龄同伴归属于水平关系， 但是又具有其自身的特点。异龄指年龄相差一个龄级以上。故婴儿期异龄同伴关系是指婴儿与自己的年龄相差一岁以上但并非成人的个体间在交往过程中建立和发展起来的一种人际关系。