跳高起源于古代人类在生活和劳动中越过垂直障碍的活动。
现代跳高始于欧洲。
跳高运动最初起源于英国，是从体操项目中派生出来的。
跳高作为一种游戏活动可以追溯到远古时代。
跳高运动在各个国家的不同时期都曾广为流传。
在古代日耳曼人中曾盛行过跳越横排马匹的比赛，有人最多跳越过横排着的 6匹马。
非洲的图西人还曾有过利用厚木头的跳板或石头踏跳进行的跳高比赛。
1世纪末苏格兰已有跳高比赛，19世纪60年代开始流行于欧美国家。
1827年9月26日在英国圣罗兰·博德尔俱乐部举行的首届职业田径比赛中，威尔逊(Adam Wilson)屈膝团身跳越1、575米，这是第一个有记载的世界跳高成绩。
比赛时，运动员必须用单脚起跳，可以在规定的任一起跳高度上试跳，但第一高度只有3次试跳机会。
男、女跳高分别于1896年、1928年被列为奥运会比赛项目。
跳高作为比赛项目始于爱尔兰和苏格兰。