臼齿有8颗，大臼齿，简称臼齿，俗称磨牙是人类和其它哺乳动物的一种牙齿，大臼齿位于口腔后方，因上端扁平而且主要用来研磨和咀嚼食物而得名，臼齿由于随使用而被磨损，可以被用来判定生物个体或其遗骸的年龄。
臼齿是指位置在口腔后方两侧的牙齿，齿冠上有疣状的突起，适合于磨碎食物。人类的臼齿在左右两侧，包括智慧齿在内，每一侧上下颌各4到5个，合计应有16到20颗。通常又称槽齿或者磨牙。
人类的乳牙包括8颗乳臼齿，左右上下各2颗，位于乳犬齿之后，从前向后称作第一乳臼齿和第二乳臼齿。恒牙则有12颗大臼齿，左右上下各3颗，位于前臼齿之后。依次称作第一大臼齿（一般在5-7岁萌出）、第二大臼齿（一般在10-14岁萌出）和第三大臼齿(17-25岁萌出，不但时间最晚而且常见经常萌发不全，又称智齿)。