秦汉时代，连马奶和奶酒也成了高级的饮品。
北魏的贾思勰《齐民要术》第五卷详细介绍了乳牛饲养，挤牛奶以及制造各种乳酪产品的方法。
从唐、宋的本草经一直到李时珍的《本草纲目》，都把牛奶及其乳制品当作滋补的食品，李时珍在《本草纲目》中指出奶汁主治补五脏，令人肥白悦泽、益气、治瘦翠、悦皮肤、润毛发，并著有《服乳歌》一首仙家酒，两个壶芦盛一斗；五真醍醐，不离人间处处有。
丹田若是干涸时，咽下重楼润枯朽；清晨能饮一升余，返老还童天地久。
唐朝太仆寺当时所属的典牧署，是专管酥酪的部门，而且设有主酪74人。
最早记述我国古代奶粉的，是意大利人马可?波罗，他在游记中曾描述当时元代骑兵远征亚、非、欧时，每个骑兵的马背上都有一个皮袋，用来放奶粉和水，行军途中，战马奔驰，袋内奶粉和水被搅拌成一种耐饥解渴的美味饮料。